在冲压生产线中，机器人配合冲床以及周边的各种设备（进料设备，压机和出料设备）一起协同生产，冲床可以让机器人进入只放不取或既放又取。在机器人末端配置了多个夹具。 同一个夹具有多个动作，比如打开，闭合，半开等。

　　每台机器人在冲压工艺的工作模式中可以扮演不同角色：首台机，中间机，末端机

　　1.当机器人到达A1点时，将会检测上位机的允许取料信号。

　　2.取料完成，机器人到达A2时，将会给上位机发送 允许放料脉冲。

如果按照单线程序编写wait信号指令，可能在机器人还没有执行到wait指令时，脉冲已经发完了，从而导致机器人一直在等待信号。故，需要一个线程来检测脉冲信号，当检测到脉冲信号后，保存该状态，程序中应该等待该状态，而非等待脉冲信号。注：程序中等待到该状态后，需要复位该状态。

　　1.当机器人到达A1点时，将会检测下位机的允许放料信号。

　　2.放料完成，机器人到达A2时，将会给压机发送 开始冲压脉冲。（需要一个线程，检测冲压状态，出现故障，需要停止机器人。若无故障，冲压完成，给下位机发送允许取料信号。）

来源：万Mortensen

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